Tipo: Libro impreso / Print book
Encuadernación / Binding: Tapa blanda / Paperback
Tamaño / Size: 17 x 23 cm
Páginas / Pages: 368
Resumen / Summary:
Autor / Author: Roger Miranda Colorado
Editorial / Publisher: Alfaomega
Entrega / Delivery : Nacional / International
Envio desde / Ships from: Colombia
Condición / Condition: Nuevo / New
Tabla de contenido / Table of contents:
Prólogo XII
Capítulo 1
Antecedentes de la robótica
1.1. Introducción
1.2. Elementos que constituyen a un robot
1.3. Clasificación de manipuladores robóticos
1.4. Componentes finales de un manipulador
1.5. Resumen
1.6. Ejercicios
Capítulo 2
Operadores cinemáticos
2.1. Introducción
2.2. Conceptos cinemáticos básicos
2.3. Matrices de rotación
2.3.1. Matrices de rotación básicas
2.3.2. Transformaciones de similaridad
2.3.3. Composición de rotaciones
2.3.4. Rotaciones con respecto a ejes absolutos
2.4. Parametrización de matrices de rotación
2.4.1. Representación Roll-Pitch-Yaw (RPY)
2.4.2. Ángulos de Euler Z-Y-Z
2.4.3. Representación eje-ángulo (eje arbitrario)
2.4.4. Cuaterniones
2.5. Rotaciones empleando cuaterniones
2.5.1. Uso de MATLAB con matrices de rotación y cuaterniones
2.6. Transformaciones homogéneas
2.6.1. Operaciones de traslación sin rotación
Cinematica y Dinámica de Robots Manipuladores
Roger Miranda Colorado Alfaomega
x
2.6.2. Operaciones de traslación con rotación
2.7. Interpretaciones de las transformaciones homogéneas
2.8. Composición de matrices de transformación homogénea
2.8.1. Inversa de una transformación homogénea
2.9. Aplicaciones adicionales de operaciones de rotación y traslación
2.10. Resumen
2.11. Ejercicios
Capítulo 3
Cinemática directa
3.1. Introducción
3.2. Convención Denavit-Hartenberg
3.2.1. Asignación de sistemas de coordenadas a los eslabones
3.3. Obtención de parámetros DH para robots manipuladores
3.4. Cálculo de las matrices de transformación homogénea
3.5. Problemas adicionales
3.6. Resumen
3.7. Ejercicios
Capítulo 4 Jacobiano del manipulador
4.1. Introducción
4.2. Matrices Antisimétricas
4.2.1. Propiedades de las matrices antisimétricas
4.3. Derivada de una matriz de rotación
4.4. Teorema de Euler
4.4.1. Teorema de Euler: punto de vista geométrico
4.4.2. Teorema de Euler: punto de vista matemático
4.5. Cálculo de velocidad lineal y angular total
4.5.1. Velocidad lineal con orientación constante
4.5.2. Velocidad lineal inducida por rotaciones
4.5.3. Velocidad lineal total
4.5.4. Velocidad angular total
4.6. Velocidad lineal y angular en robots manipuladores
4.7. Jacobiano del manipulador
4.7.1. Cambio de sistema de referencia del Jacobiano
4.7.2. Singularidades del manipulador
4.8. Método directo para calcular el Jacobiano
Alfaomega Cinematica y Dinàmica de Robots Manipuladores
Roger Miranda Colorado
4.8.1. Jacobiano en el efector final
4.8.2. Aplicaciones adicionales del Jacobiano
4.9. Control de seguimiento de trayectorias
4.10. Ejemplos
4.11. Conclusión
4.12. Ejercicios
Capítulo 5 Dinámica del manipulador
5.1. Introducción
5.2. Distribución de masa
5.3. Ecuaciones de Newton y Euler
5.3.1. Aceleraciones lineal y angular
5.3.2. Cálculo de fuerzas y pares: enfoque externo
5.3.3. Cálculo de fuerzas y pares: enfoque interno
5.3.4. Resumen del cálculo de fuerzas y pares
5.4. Ecuaciones dinámicas de Euler-Lagrange
5.4.1. Restricciones y coordenadas generalizadas
5.4.2. Principio del trabajo virtual
5.4.3. Principio de D’Alembert
5.4.4. Ecuaciones de Euler-Lagrange
5.4.5. Ecuaciones EL en robots manipuladores
5.5. Aplicaciones Adicionales de las ecuaciones
5.5.1. Robot de articulaciones flexibles
5.5.2. Circuitos eléctricos
5.6. Conclusión
5.7. Ejercicios
Apéndice A. Álgebra lineal y aplicaciones
Apéndice B. Cinemática Inversa
Bibliografía
Índice analítico
