Tipo: Libro impreso / Print book
Encuadernación / Binding: Tapa blanda / Paperback
Tamaño / Size: 16.5 x 24 cm
Páginas / Pages: 196
Resumen / Summary:
Autor / Author: Ernesto Córdoba, Jully Paternina, Jorge García
Editorial / Publisher: Universidad Nacional de Colombia
Entrega / Delivery : Nacional / International
Envio desde / Ships from: Colombia
Condición / Condition: Nuevo / New
Tabla de contenido / Table of contents: Lista de figuras
Lista de tablas
Agradecimientos
Introducción
1. Aspectos básicos en la interpolación y control de movimiento en manufactura automatizada CNC
1.1. Características de la interpolación de movimientos en máquinas - robots en el dominio de control CNC
1.2. Modelado clásico de interpolación lineal de movimientos utilizando perfil trapezoidal de velocidad
1.3. Diagramas de estructuras básicas de mando en máquinas y robots CNC
1.3.1. Clásica estructura secuencial (al) de un nivel de lazo abierto con motores de paso
1.3.2. Estructura normalizada de dos niveles (al, a2) con realimentación
1.3.3. Estructura normalizada ajustada (al ,a3) a cambios del entorno de condiciones
1.3.4. Estructura de tres niveles (al, a2, a3) con doble lazo de control
1.3.5. Estructura modificada de tres niveles (al ,a2,a4) con bloque adaptativo _ permite optimización del proceso de manufactura CNC
1.3.6. Estructura de cuatro niveles (al, a2, a3, a4) con triple bucle de realimentación
1.4. Rasgos de pruebas funcionales de máquinas y robots CNC en entorno tecnológico industrial
2. Fundamentos en el modelamiento de perfiles suavizados de movimiento CNC
2.1. Perfil trapezoidal de velocidad
2.2. Análisis de desarrollo del trazado de una trayectoria circular
2.3. Perfil suavizado de velocidad
2.4. Modelamiento de movimiento con perfil continuo de Ierk
2.4.1. Criterio de continuidad y suavidad de trayectoria _ velocidad - aceleración
2.4.2. Planteamiento para modelamiento de movimiento con base en perfil continuo y suavizado de Ierk
2.5. Conclusiones
3. Estrategia para diseño experimental de control de movimiento CNC
3.1. Sistema de posicionamiento de alta velocidad con servomotor lineal SPAV-UN
3.1.1. Controlador de movimiento SMc-2000 4M
3.1.2. Servoamplificadores de la serie SGDH
3.1.3. Servomotores lineales tipo FW
3.1.4. Encoder lineal
3.2. Proceso de Identificación del sistema CNC SPAV-UN
3.2.1. Metodología de identificación de sistemas de movimiento CNC
3.2.2. Metodología para el desarrollo del controlador RST tipo PID2 en control de movimiento
3.3. Estabilidad, robustez y validación de modelos del sistema de control de movimiento CNC SPAV-UN
3.3.1. Estabilidad del sistema motriz CNC SPAV.UN 3.3.2. Robustez del sistema motriz CNC SPAV-UN
3.3.3. Validación de modelos del eje y del sistema motriz CNC SPA V- UN en el dominio del tiempo
3.3.4. Validación de modelos del eje y del sistema motriz CNC SPAV-UN en el dominio de la frecuencia
3.3.5. Validación por cercanía de polos en lazo cerrado de modelos del eje y del sistema motriz CNC SPAV-UN
3.3.6. Validación estadística de modelos del eje y del sistema motriz CNC SP A V-UN por cercanía de polos en lazo cerrado
3.3.7. Validación por cercanía de función de sensibilidad de modelos del eje y del sistema motriz CNC SPAV-UN
3.4. Conclusiones
4. Experimentación geométrica y cinemática en el trazado de trayectorias
4.1. Aplicación de perfiles suavizados de movimiento, en máquina robot con arquitectura paralela, para el trazado de trayectorias rectas
4.1.1. Cinemática directa para máquina-robot de arquitectura paralela PKMR tipo Orthoglide
4.1.2. Cinemática Inversa para máquina-robot de arquitectura paralela PKMR tipo Orthoglide
4.1.3. Trazado de trayectoria recta, utilizando perfiles suavizados de movimiento, en máquina-robot de arquitectura paralela PKMR tipo Orthoglide
4.1.4. Generación de formas tridimensionales a partir de líneas rectas
4.2. Trazado de perfil geométrico de engranaje en el Orthoglide
4.2.1. Trazado de perfil geométrico de engranaje a partir de líneas rectas
4.2.2. Interpolación circular en mesa CNC x-y
4.2.3. Interpolación de perfil geométrico de engranaje
4.3. Generación de trayectorias y programación en Robot Scara IBM 7540
4.3.1. Concepto general de planeación de trayectorias
4.3.2. Algoritmo inicial de planeación
4.3.3. Implementación inicial de programación
4.3.4. Consideraciones referentes al nivel de programación
4.3.5. Nuevo modelo de planeación de trayectorias en el robot Scara IBM 7540
4.3.6. Conceptualización del nuevo modelo
4.3.7. Desarrollo de programación e interfaces de usuario - Robot Scara IBM 7540
4.4. Conclusiones
5. Exploración experimental en plataforma de alta velocidad con servomotores lineales SPAV UN
5.1. Instrumentación y configuración de la plataforma experimental
5.1.1. Sistema de posicionamiento CNC de alta velocidad con servomotores lineales SPAV UN
5.1.2. Software DMC Smart Terminal
5.1.3. Módulo Real-Time Windows TargetTM (MathWorks, 1994-2012)
5.1.4. Software Simulink" (Matlab")
5.1.5. Tarjeta de adquisición de datos Quanser" MultiQ-PCI (Paternina Mármol, 2012)
5.1.6. Acelerómetro ADXL320 de Analog Device
5.2. Exploración de control de movimiento con perfil de posición con velocidad constante
5.3. Exploración de control de movimiento con perfil de velocidad trapezoidal
5.4. Exploración de control de movimiento con perfil de posición suavizado por medio de la disposición del comportamiento del JERK
5.5. Conclusiones
Anexo 1. Algunos fundamentos básicos de cinemática, aplicados en entorno de manufactura automatizada
Anexo 2. Tabla de datos de posición, velocidad y aceleración de las articulaciones uno y dos según el nuevo criterio de planeación de trayectorias
Anexo 3. Fichas técnicas de máquinas-robot CNC en el estudio experimental de control de movimiento automatizado
referencias
