Tipo: Libro impreso / Print book
Encuadernación / Binding: Rustica
Tamaño / Size: 22 x 29 cm
Páginas / Pages: 176
Resumen / Summary:
Autor / Author: Enrique Luis Arnáez Braschi
Editorial / Publisher: ECOE Ediciones
Entrega / Delivery : Nacional / International
Envio desde / Ships from: Colombia
Condición / Condition: Nuevo / New
Tabla de contenido / Table of contents:
Prólogo
Introducción
Capítulo 1. Introducción a la teoría de robots
Capítulo 2. Arquitectura del robot
2.1 Algunas definiciones importantes
2.2 Tipos de manipuladores por su movimiento
Capítulo 3. Planificación de trayectorias
3.1 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de tres etapas
3.2 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de dos etapas
3.3 Trayectoria lineal en el espacio cartesiano (con evolución temporal definida)
Capítulo 4. Cinemática de los robots
4.1 Coordenadas generalizadas de los robots
4.2 Representaciones en el espacio de la posición de los objetos
4.3 Transformación de coordenadas
4.4 Transformación homogénea de coordenadas
4.5 Problema cinemático directo
4.6 El método de Denavit-Hartenberg (D-H)
4.7 Cinemática de manipuladores de eslabones rígidos
4.8 Espacio articular versus espacio cartesiano
4.9 Problemas de cinemática y la cinemática inversa
4.10 Transformaciones diferenciales homogéneas
4.11 Transformación jacobiana
4.12 Matriz de transformación jacobiana
4.13 Rotaciones diferenciales 45
8 Enrique Luis Arnáez Braschi | Enfoque práctico de la teoría de robots. Con aplicaciones en Matlab
4.14 Cálculo de velocidades articulares desde las velocidades lineales
4.15 Singularidades
Capítulo 5. Dinámica de los robots
5.1 Modelo de la dinámica del robot en el espacio articular
5.2 Método directo para el cálculo del modelo dinámico de un manipulador
5.3 Propiedades de la dinámica del robot en el espacio articular
5.4 Representación en espacio-estado
Capítulo 6. Controladores para manipuladores de robot
6.1 Control PD de torque computado
6.2 Control PID de torque computado
6.3 Control PD con compensación de gravedad
6.4 Control articular clásico
6.5 Control de error filtrado basado en aproximación
6.6 Control adaptivo
6.7 Control robusto
6.8 Control neural-adaptivo y difuso-robusto
Capítulo 7. Modelamiento y control de trayectorias completo en Matlab
7.1 Determinación del modelo cinemático
7.2 Determinación del modelo dinámico
7.3 Parámetros del robot y trayectorias óptimas
7.4 Simulación y control PD de torque computado
7.5 Excepciones del modelo
Apéndice.
Introducción al Matlab
Bibliografía
